多旋翼飞行器设计与控制——实战学习应用

张开发
2026/4/13 7:40:58 15 分钟阅读

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多旋翼飞行器设计与控制——实战学习应用
第一部分 整体架构思想引入通过matlab/simulink所自带的整体四旋翼模拟工程对整体有一个详细概念。创建选择flight simulation可以直接创建一个工程。一开始想从这里直接学习的但是基础不够很多都不明白最后还是做了拆分学习结合《多旋翼飞行器设计与控制》全权的书籍。创建好之后可以看到整体的架构其中依次是①signal editor指令输入模块输出AC cmd aircraft command 飞行器指令可以提供指令比如姿态指令高度速度指令舵面指令而这里设计的是固定翼部分的内容包含三个主操作系统升降舵副翼方向舵② flight Control system:飞行控制系统大脑 输入AC cmdsensors传感器输出Autuators舵机信号/作动器信号控制律大脑。③nonlinear airframe非线性飞行模型主要包含气动角欧拉角等。通过角度计算升力根据刚体动力学方程算出实际的飞行状态。输入舵机信号环境信号输出实际全状态姿态角度④ environment环境⑤sensors传感器后面就按部就班学习了第一章节和第二章节的内容了解了大概。其实第四五章也看了但是实际入脑子的东西不多。也就第五章的欧拉角旋转矩阵和四元数有印象但实际应用不会。四元数的空间理解我看的b站视频四元数如何控制物体旋转_哔哩哔哩_bilibili后续学习计划先啃硬骨头第345章运动模型—— 理解被控对象nonlinear airframe再学控制核心第9章姿态控制—— 掌握FCS的设计FCS补充真实感第7章传感器 第2章环境—— 还原飞行场景sensorsenvironment最后系统集成第12章仿真—— 验证整体性能。第二部分 学习记录Nonlinear airframe模块选择6DOFQuaternion四元数,6DOF(Euler Angles)欧拉角6DOF(Euler Angles)欧拉角Fxyz分别对应xyz轴的合外力受力驱动xyz位置变化平移运动。Mxyz驱动滚转运动。一开始用的scope但是它不是3维的想下载3dscope发现拒绝访问发现有自带的四旋翼三维模型打算使用和调试3DUAV。

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